ГОСТ 25685-83*
Группа Г80
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
Классификация
Industrial robots. Classification
ОКП 38 7500
Дата введения 1984-01-01
Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.03.83 N 1375 срок введения установлен с 01.01.84
Постановлением Госстандарта СССР от 29.06.87 N 2757 снято ограничение срока действия
* ПЕРЕИЗДАНИЕ (июль 1991 г.) с Изменением N 1, утвержденным в октябре 1986 г. (ИУС 1-87).
1. Промышленные роботы классифицируют по следующим признакам:
специализация;
грузоподъемность;
число степеней подвижности;
возможность передвижения;
способ установки на рабочем месте;
вид системы координат;
вид привода;
вид управления;
способ программирования.
2. По специализации промышленные роботы подразделяют на:
специальные;
специализированные;
универсальные.
3. По грузоподъемности промышленные роботы подразделяют на следующие группы:
сверхлегкие - роботы номинальной грузоподъемностью до 1 кг;
легкие - роботы номинальной грузоподъемностью св. 1 до 10 кг;
средние - роботы номинальной грузоподъемностью св. 10 до 200 кг;
тяжелые - роботы номинальной грузоподъемностью св. 200 до 1000 кг;
сверхтяжелые - роботы номинальной грузоподъемностью св. 1000 кг.
4. По числу степеней подвижности промышленные роботы подразделяют на:
роботы с двумя степенями подвижности;
роботы с тремя степенями подвижности;
роботы с четырьмя степенями подвижности;
роботы со степенями подвижности более четырех.
5. По возможности передвижения промышленные роботы подразделяют на стационарные и подвижные.
6. По способу установки на рабочем месте промышленные роботы подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.
7. По виду систем координат промышленные роботы подразделяют на группы, указанные в табл.1.
Таблица 1
Группа | Пример структурной кинематической схемы |
Роботы, работающие в прямоугольной декартовой системе координат |
|
Роботы, работающие в цилиндрической системе координат |
|
Роботы, работающие в сферической системе координат |
|
Роботы, работающие в угловой системе координат |
|
Роботы, работающие в других системах координат |
8. По виду привода промышленные роботы подразделяют на:
роботы с электромеханическими приводами;
роботы с гидравлическими приводами;
роботы с пневматическими приводами;
роботы с комбинированными приводами.
9. По виду управления промышленные роботы подразделяют на группы и подгруппы, указанные в табл.2.
Таблица 2
Группа | Подгруппа |
Роботы с программным управлением | С цикловым управлением. С позиционным управлением, кроме циклового управления. С контурным управлением |
Роботы с адаптивным управлением | С позиционным управлением. С контурным управлением |
Примечание. Пояснения к классификации промышленных роботов по виду управления даны в приложении 1.
10. По способу программирования промышленные роботы подразделяют на:
роботы, программируемые обучением;
роботы, программируемые аналитически.
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Справочное
ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
ПО ВИДУ УПРАВЛЕНИЯ
1. К промышленным роботам с программным управлением относят роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков:
содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций согласно его назначению;
команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности;
последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других входных сигналов (как правило, релейного типа).
2. К промышленным роботам с адаптивным управлением относят роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью:
содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий);
содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды;
последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого при помощи специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств.
3. Промышленные роботы, управляющая программа которых обладает признаками, перечисленными в п.1, но конструкция исполнительного устройства обеспечивает возможность его приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, самоориентация захватного устройства при взаимодействии с неориентированным предметом) относят к группе "роботы с программным управлением", но в документации указывают:
"с элементами адаптации в конструкции".
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Информационное
Пояснения к классификации по возможности передвижения
промышленных роботов и способу установки на рабочем месте
1. Стационарным является промышленный робот, устанавливаемый неподвижно по отношению к обслуживаемому им оборудованию.
2. Подвижным является промышленный робот, имеющий возможность передвижения относительно обслуживаемого им оборудования.
3. В состав подвесного робота может входить устройство для его установки, например, портал, колонна.
4. Встроенным является промышленный робот, встраиваемый или пристраиваемый к обслуживаемому им оборудованию.
Приложение 2. (Введено дополнительно, Изм. N 1).
Электронный текст документа
и сверен по:
М.: Издательство стандартов, 1991