ГОСТ 26662-85
Группа Г80
МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ
Классификация исполнительных модулей
Industrial aggregate-module robots.
Classification of functional modules
ОКП 38 7500
Дата введения 1986-07-01
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ
1. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.11.85 N 3696
2. Срок проверки - 1994 г.;
периодичность проверки - 5 лет
3. Стандарт содержит все требования СТ СЭВ 6206-88
4. Ограничение срока действия отменено Постановлением Госстандарта СССР от 18.04.89 N 1014
5. ИЗДАНИЕ (март 2001 г.) с Изменением N 1, утвержденным в апреле 1989 г., N 1014 (ИУС 7-89)
1. Настоящий стандарт распространяется на исполнительные модули, применяемые в агрегатно-модульных промышленных роботах (ИМ ПР), и устанавливает их классификацию.
Термины, используемые в настоящем стандарте, и их пояснения даны в приложении 1.
Степень соответствия настоящего стандарта СТ СЭВ 6206-88 приведена в приложении 3.
2. ИМ ПР классифицируют по следующим признакам:
числу степеней подвижности;
виду выполняемых перемещений;
выполняемой функции;
способу задания перемещения;
виду привода;
положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР.
3. По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули:
с одной степенью подвижности;
с двумя и более степенями подвижности.
1-3. (Измененная редакция, Изм. N 1).
4. По виду выполняемых перемещений ИМ ПР разделяют на модули:
линейных перемещений;
угловых перемещений;
линейных и угловых перемещений.
4.1. ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:
перемещения основания;
подъема;
выдвижения;
сдвига рабочего органа.
4.2. ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:
поворота вокруг вертикальной оси;
качания вокруг горизонтальной оси.
4.1, 4.2. (Измененная редакция, Изм. N 1).
4.3. ИМ ПР с двумя-тремя степенями подвижности в зависимости от сочетания выполняемых перемещений разделяют на модули, включающие:
линейные перемещения по двум взаимно перпендикулярным осям;
перемещения вдоль и вокруг двух параллельных или совпадающих осей;
угловые перемещения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей;
угловые перемещения вокруг двух параллельных осей;
угловые перемещения вокруг трех скрещивающихся или пересекающихся осей.
5. По способу задания перемещений ИМ ПР разделяют на модули:
с программируемыми перемещениями;
с перемещениями, устанавливаемыми регулируемыми упорами.
6. По виду привода ИМ ПР разделяют на модули:
с пневматическим приводом;
с гидравлическим приводом;
с электромеханическим приводом;
с комбинированным приводом.
7. По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули:
с вертикальной ориентацией оси (осей);
с изменяемой ориентацией оси (осей).
(Измененная редакция, Изм. N 1).
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Справочное
ТЕРМИНЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В НАСТОЯЩЕМ СТАНДАРТЕ, И ИХ ПОЯСНЕНИЯ
1. Деталь - изделие, изготавливаемое из однородного по наименованию и марке материала, без применения сборочных операций. Например: вал из одного куска металла, литой корпус.
2. Сборочная единица - изделие, составные части которого подлежат соединению между собой на предприятии-изготовителе сборочными операциями (свинчиванием, клепкой, сваркой, развальцовкой и т.п.).
3. Узел - сборочная единица, которая может собираться отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и выполнять определенную функцию в изделиях одного назначения только совместно с другими составными частями.
4. Агрегат - сборочная единица, обладающая полной взаимозаменяемостью, возможностью сборки отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и способностью выполнять определенную функцию в изделии или самостоятельно.
5. Агрегатный промышленный робот - промышленный робот, в котором, по крайней мере, исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.
Примечания:
1. Унифицированный набор - совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компоновки установленной группы изделий различного назначения.
2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор.
6. Агрегатно-модульный промышленный робот - агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули.
7. Исполнительный модуль промышленного робота - агрегат, входящий в унифицированный набор или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.
Примечания:
1. В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.
В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания.
2. Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули.
3. Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные признаки, приведены в приложении 2.
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Справочное
ПРИМЕРЫ, ИЛЛЮСТРИРУЮЩИЕ ТЕРМИНЫ И КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ПРИЗНАКИ
Унифицированный набор для построения
модификаций агрегатно-модульного промышленного робота с электроприводом
1 - цепь энергопитания (узел); 2, 8 - присоединительные фланцы (детали); 3 - крепежная планка (деталь);
4, 10 - исполнительные модули углового перемещения (выполняют функции соответственно поворота
захватного устройства и поворота вокруг вертикальной оси); 5 - захватное устройство;
6, 7, 11 - исполнительные модули линейного перемещения (выполняют функции соответственно
выдвижения и подъема руки и перемещения основания); 9 - переходный фланец (деталь)
Черт.1
Модификации агрегатно-модульного промышленного робота,
построенные из унифицированного набора по черт.1
Черт.2
ПРИЛОЖЕНИЕ 3
Справочное
Соответствие требований ГОСТ 26662-85 требованиям СТ СЭВ 6206-88
ГОСТ 26662-85 | СТ СЭВ 6206-88 | ||
Пункт | Содержание требований | Пункт | Содержание требований |
2 | Исполнительные модули промышленных роботов классифицируют по признакам: числу степеней подвижности; виду выполняемых перемещений; способу задания перемещения; виду привода; положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР | 1 | Исполнительные модули промышленных роботов классифицируют по следующим признакам: числу степеней подвижности; виду выполняемых перемещений; выполняемой функции; способу задания перемещения; виду привода; положению оси (осей) при встраивании в конструкцию промышленного робота |
3 | По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули: с одной степенью подвижности; с двумя степенями подвижности; с тремя степенями подвижности | 2 | По числу степеней подвижности исполнительные модули промышленных роботов подразделяют на модули: с одной степенью подвижности; с двумя и более степенями подвижности |
4.1 | ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули: перемещения основания; подъема; выдвижения; сдвига; сдвига рабочего органа | 3.1 | Исполнительные модули промышленных роботов линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют на модули: перемещения основания; подъема; выдвижения; сдвига рабочего органа |
4.2 | ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули: поворота вокруг вертикальной оси; качания вокруг горизонтальной оси; ориентации рабочего органа | 3.2 | Исполнительные модули промышленных роботов углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют на модули: поворота вокруг вертикальной оси; качания вокруг горизонтальной оси |
7 | По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули: со строго определенным положением оси (осей); с возможностью изменения положения оси (осей) в определенном диапазоне; с произвольным положением оси (осей) | 6 | По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию промышленных роботов исполнительные модули промышленных роботов подразделяют на модули: с вертикальной ориентацией оси (осей); с горизонтальной ориентацией оси (осей); с изменяемой ориентацией оси (осей) |
ПРИЛОЖЕНИЯ 1-3. (Введены дополнительно, Изм. N 1).
Электронный текст документа
и сверен по:
М.: ИПК Издательство стандартов, 2001