ГОСТ Р 60.3.4.1-2017/ИСО 9409-1:2004
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Роботы и робототехнические устройства
ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ
Механические интерфейсы. Круглые фланцы
Robots and robotic devices. Industrial manipulating robots. Mechanical interfaces. Plates
ОКС 25.040.30
Дата введения 2018-07-01
Предисловие
1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4
2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"
3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. N 1744-ст
4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9409-1:2004* "Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы" (ISO 9409-1:2004 "Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates", IDT).
________________
* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - .
Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5).
При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА
5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
6 ИЗДАНИЕ (сентябрь 2020 г.) с Поправкой (ИУС 7-2018)
Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)
Введение
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
Настоящий стандарт относится к тематической группе "Механические интерфейсы" и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 9409-1:2004, разработанному подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации производства и их интеграция".
Примечание - С 1 января 2016 года ISO/TC 184/SC 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ISO/TC 299 "Робототехника".
Промышленные манипуляционные роботы широко применяют в сфере промышленной автоматизации. В зависимости от области применения для них могут использоваться разнообразные сменные рабочие органы, такие как захватные устройства или специализированные инструменты, которые крепятся к механическому интерфейсу.
1 Область применения
Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, назначение и маркировку круглых фланцев, используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс предназначен для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы.
Настоящий стандарт не устанавливает другие требования к механическому интерфейсу, предназначенному для установки рабочего органа робота.
Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота, так как предполагается, что подходящий механический интерфейс должен быть выбран в зависимости от области применения и грузоподъемности робота.
Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или копирующие устройства.
2 Нормативные ссылки
В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты. Для датированных ссылок применяют только указанное издание ссылочного стандарта, для недатированных - последнее издание (включая все изменения).
ISO 261:1998, ISO general-purpose metric screw threads - General plan (Резьбы метрические ИСО общего назначения. Общий вид)
ISO 286-1:1988, ISO system of limits and fits - Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits (Система допусков и посадок ИСО. Часть 1. Основные положения, допуски, отклонения и посадки)
_______________
Заменен на ISO 286-1:2010.
ISO 286-2:1988, ISO system of limits and fits - Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for holes and shafts (Система допусков и посадок ИСО. Часть 2. Таблицы классов стандартных допусков и предельных отклонений на размеры отверстий и валов)
_______________
Заменен на ISO 286-2:2010.
ISO 1101:1983, Technical drawings - Geometrical tolerancing - Tolerancing of form, orientation, location and run-out - Generalties, definitions, symbols, indications on drawings (Технические чертежи. Геометрические допуски. Допуски на форму, ориентацию, расположение и биение. Основные понятия, определения, условные обозначения, указания на чертежах)
_______________
Заменен на ISO 1101:2017.
ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots - Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы. Термины и определения)
_______________
Заменен на ISO 8373:2012.
ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)
_______________
Заменен на ISO 9787:2013.
3 Термины и определения
В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373.
4 Размеры
4.1 Общие положения
Рекомендуемые размеры механического интерфейса представлены в ряде 1 таблицы 1. Дополнительный ряд 2 следует использовать только в особых случаях, когда размеров, указанных в ряде 1, недостаточно для конкретного применения.
Обязательным является установление диаметра только одной центрирующей окружности. Предпочтительным является установление диаметра . Использование диаметра зависит от применения.
Отверстие с диаметром предусмотрено для размещения установочного штифта, использование которого зависит от конкретного применения робота. В качестве установочного штифта может быть применен, например, цилиндрический штифт или установочный штифт с лысками. Выбор установочного штифта должен исключать избыточное базирование.
Центр отверстия под установочный штифт должен располагаться на положительном луче оси + системы координат механического интерфейса (см. ИСО 9787).
Другие размеры (например, размеры кольцевых канавок), не определенные в настоящем стандарте, должны быть выбраны надлежащим образом.
4.2 Допуски
Допуски на размеры механического интерфейса должны быть выбраны в соответствии с ИСО 286. Геометрические допуски должны интерпретироваться в соответствии с ИСО 1101. Плоскость A, диаметр расточенного отверстия и отверстие установочного штифта следует использовать в качестве баз для отсчета всех геометрических допусков, как показано на рисунках 1-3.
4.3 Резьбовые отверстия
Резьба должна соответствовать ИСО 261.
4.4 Обеспечение прокладки коммуникаций
Если круглый фланец выполнен со сквозным отверстием в центре для прокладки коммуникаций, то это отверстие должно иметь диаметр не более .
4.5 Требования к рабочему органу
Размеры и соответствующие допуски сопрягаемой поверхности рабочего органа должны быть совместимы с размерами и допусками, установленными в настоящем стандарте.
Таблица 1 - Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде круглого фланца
В миллиметрах | |||||||||||||||
Пози- | Диаметр центров окруж- |
|
|
|
|
|
|
| Число отвер- | ||||||
Ряд 1 | Ряд 2 | ||||||||||||||
1 | 25 | 34 | 16 | М4 | 4 | См. 4.4 | 6 | 4 | 4 | См. | 0,2 | 0,5 | 4 | ||
2 | 31,5 | 40 | 20 | М5 | 5 | 5 | 6 | ||||||||
3 | 40 | 50 | 25 | М6 | 6 | 6 | 1 | ||||||||
4 | 50 | 63 | 31,5 | ||||||||||||
5 | 63 | 80 | 40 | ||||||||||||
6 | 80 | 100 | 50 | М8 | 8 | 8 | 0,4 | 6 | |||||||
7 | 100 | 125 | 63 | ||||||||||||
8 | 125 | 160 | 80 | М10 | 10 | 8 | 10 | 8 | |||||||
9 | 160 | 200 | 100 | ||||||||||||
10 | 160 | 200 | 100 | М12 | 12 | 12 | 11 | ||||||||
11 | 200 | 250 | 125 | 6 | |||||||||||
12 | 200 | 250 | 125 | М16 | 22 | 12 | |||||||||
13 | 250 | 250 | 315 | 160 | М12 | См. | 6 | ||||||||
Минимальная глубина резьбовых отверстий зависит от материала сочленяемых узлов рабочего органа. | |||||||||||||||
|
Рисунок 1 - Конструкция, соответствующая таблице 1, позиции с 1 по 9, 11 и 13
|
Рисунок 2 - Конструкция, соответствующая таблице 1, позиция 10
|
Рисунок 3 - Конструкция, соответствующая таблице 1, позиция 12
(Поправка).
5 Обозначение
Механический интерфейс робота в виде круглого фланца, размеры которого соответствуют настоящему стандарту, должен быть обозначен следующим образом:
ГОСТ Р 60.3.4.1-2017- N-,
где - диаметр центров резьбовых отверстий;
- число резьбовых отверстий;
- резьба отверстия.
Пример - Механический интерфейс в виде круглого фланца с диаметром центров окружностей =160 мм и шестью отверстиями с резьбой М10 должен иметь следующее обозначение:
ГОСТ Р 60.3.4.1-2017-160-6-М10
6 Маркировка
Если круглый фланец и соответствующие ему рабочие органы изготовлены в соответствии с настоящим стандартом, то они должны иметь постоянную маркировку с нанесенным обозначением, установленным в разделе 5.
Приложение ДА
(справочное)
Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов национальным стандартам
Таблица ДА.1
Обозначение ссылочного международного стандарта | Степень соответствия | Обозначение и наименование соответствующего национального, межгосударственного стандарта |
ISO 261:1998 | MOD | ГОСТ 8724-2002 (ИСО 261-98) "Основные нормы взаимозаменяемости. Резьба метрическая. Диаметры и шаги" |
ISO 286-1:1988 | - | *, |
ISO 286-2:1988 | - | *, |
ISO 1101:1983 | - | *, |
ISO 8373:1994 | - | *, |
ISO 9787:1999 | - | *, |
* Соответствующий национальный стандарт отсутствует. До его принятия рекомендуется использовать перевод на русский язык данного международного стандарта. Примечание - В настоящей таблице использованы следующие условные обозначения степени соответствия стандартов: | ||
_______________
Действует ГОСТ 25346-2013 (ИСО 286-1:2010) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Основные положения, допуски, отклонения и посадки", модифицированный ISO 286-1:2010.
Действует ГОСТ 25347-2013 (ИСО 286-2:2010) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Ряды допусков, предельные отклонения отверстий и валов", модифицированный ISO 286-2:2010.
Действует ГОСТ Р 53442-2015 (ИСО 1101:2012) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Установление геометрических допусков. Допуски формы, ориентации, месторасположения и биения", модифицированный ISO 1101:2012.
Действует ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012 "Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения", идентичный ISO 8373:2012.
Действует ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013 "Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений", идентичный ISO 9787:2013.
УДК 621.865.8:007.52:67.05:006.354 | ОКС 25.040.30 | |
Ключевые слова: роботы, промышленные роботы, манипуляционные роботы, манипуляторы, механические интерфейсы, круглые фланцы, размеры | ||
Электронный текст документа
и сверен по:
, 2020